虎头桥，在古城汉中汉运司以南的刘家巷，传系三国时马岱斩杀魏延的地方。早年桥已毁坏，但石碑屹立，书有“古虎头桥”四字，为1933年刻，碑顶有石刻虎头，桥距马堰二里有余。魏延墓周围的饰物、石人、石马现尚残存。《南郑县志》载：“汉中府城北门外里许，有虎头桥，平地列数石，其下并无沟渠，殊不成桥，而流传久远，且立碑焉。询之居人，云：三国时魏延死处。”《蜀志》云：“（魏）延奔汉中，杨仪遣马岱斩之。”
汉中是国家级历史文化名城，其“西汉三遗址”和“古虎头桥”久享盛誉。2003年1月，重新修葺三国遗址古虎头桥。竣工后的古虎头桥，门楼高7米，古朴、大方。古碑修旧如旧，重现昔日风采。修复时增添《修虎头桥碑亭记》和《三国志·魏延传》原文石碑。修复工程由西安古建筑研究所设计。
魏延字文长，义阳（今河南桐柏县）人，生年不详，卒于234年，三国蜀汉名将。建安二十四年（219年）七月，刘备拔魏延为镇远将军、领汉中太守，并任都督，镇守汉中。他不负厚望，受命于危难之际，率军屯于汉中，据险守要，厉兵秣马，北阻曹魏，力保汉中平安无事。建兴五年（227年），诸葛亮率军北伐，驻扎汉中，任命魏延督前部、领丞相司马、凉州刺史，随其征讨曹操。八年（230年），命魏延率军西进羌中，大败曹魏费瑶、雍州刺史郭淮所部。魏延因功而升任前军师、征西大将军（持节），进位南郑侯（封地在今汉中市汉台区）。魏延精通韬略，曾数献奇策于诸葛亮，然两次运用，均未获胜。后魏延又献奇策，欲走子午道，偷袭咸阳，诸葛亮未予采纳。魏延散布诋毁之言，引起诸葛亮的反感。加之魏延与长史杨仪长久不和，终酿祸患。建兴十二年（234年）八月，诸葛亮病逝，将统军大权交与杨仪执掌，而将身居丞相司马的魏延排斥在外。杨仪安排撤军，令魏延断后。魏延言：“吾自当率诸军击贼！”还放言：“（吾）魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后乎？”魏延率军抢先南归，欲迫使杨仪部北返而拒曹魏。然杨仪率军抄小径赶往汉中。杨仪派马岱斩魏延于虎头桥前，后灭其三族。杨仪率军回成都后，刘禅依诸葛亮所奏，拔蒋琬为尚书令，此令杨仪极度不满。杨仪发表投敌言论，被削职为民。建兴十三年（235年），已削职的杨仪迁往汉嘉郡（治设四川雅安），仍诽谤他人，且言语激烈。后又极力自辩，被科罪，囚监中，杨仪自杀而亡。
杨仪死后，魏延功过获重新评价。延熙元年（238年），蒋琬率军屯驻汉中，言：若魏延反叛蜀国，何不在五丈原降魏，而率军南来？迫杨仪抗曹，实为无反叛之意。念魏延系蜀国宿将，蒋琬以礼安葬魏延于石马坡。堆冢，雕石，立碑，修亭，以供后人凭吊和缅怀。
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